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Parte VIII: Tempo real

 

            Os testes referentes ao processamento em tempo real foram descritos na Seção 7.1. Serão mostrados aqui os resultados de uma propagação de atitude utilizando-se os dois tipos de prodedimentos utilizados para a sincronização de tempo: o intervalo de espera de processamento e o ajuste do passo. Os parâmetros utilizados na atitude foram: propagação por 60 segundos, matriz de inércia diagonal com elementos iguais a 10, 15 e 20 kg m2, atitude inicial em ângulos de Euler z-x-z de 80o, –20o e –150o, respectivamente, velocidade angular sobre o eixo x de uma rotação a cada 100 segundos, e velocidades nulas nos demais eixos. Na propagação por tempo de espera utilizou-se um passo de 0,05 s, e o passo médio obtido na propagação com ajuste de passo foi de 46 ms. As Figuras B-48 e B-49 mostram os resulados da propagação, em termos dos ângulos de Euler de rotações x-y-z.

 

Fig. B-48 – Propagação da atitude em tempo-real com sincronização por intervalo de espera, e passo de 0,05s.

 

Fig. B-49 – Propagação da atitude em tempo-real com sincronização por ajuste de passo, e passo médio de 46 ms.