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Apêndice F

 

Controle de versões

 

Versão 1.0.2

 

·         Os torques aplicados a rodas de reação, e as acelerações dos apêndices articulados passaram a ser integrados analiticamente e não mais por meios numéricos. O vetor de integrações, que antes poderia ter até 31 componentes (4 para os quatérnions, 3 para as velocidades angulares, até 8 para os torques nas rodas, até 8 para as acelerações angulares nos apêndices e até 8 para as velocidades angulares dos apêndices) passou a ter apenas 7 componentes (quatérnions e velocidades). De certa forma esta integral analítica limita a possibilidade de se alterar os torques das rodas ou as acelerações dos apêndices durante um ciclo de integração. De fato, previa-se que, em versões futuras, estas alterações nos torques seriam efetuadas por meio de funções “callback”. Uma vez que a integração analítica é incompatível com tais alterações, dever-se-á escolher um passo de integração adequado à velocidade de variação destes torques. Esta alteração teve impacto nas seguintes funções: set_wheel_torque_flag, set_number_wheels, set_number_bodies, set_body_accel, set_body_pos e sat_propagation.

 

·         Introdução do controle de versões. Criação da constante ATT_PRO_VERSION.

 

·         Introdução das constantes de configuração (ver Seção 2.2).

 

·         Criação das seguintes funções: vec3_def, vec6_def, quat_def e mat3_def, todas descritas na Seção 2.1; seletor do integrador numérico (select_integ_method), descrito na Seção 3.7; função get_wheel_momentum_xyz, descrita na Seção 3.4; e funções de transformação de coordenadas rmxezxy, ezxyrmx, rmxezyx e ezyxrmx, descritas na Seção 4.2.

 

Versão 1.0.0

 

            Situação original.